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、項目描述項目描述項目描述項目描述如圖10-7所示是一氣動機(jī)械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動機(jī)械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動線圈失電時能保持在原位，必須驅(qū)動反方向的線圈才能反向運(yùn)動。上升、下降對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機(jī)械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時夾緊工件，斷電時松開工件。通過設(shè)置限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別對機(jī)械手的下降、上升、右行、左行進(jìn)行限位，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過延時1.7s來表示夾緊、松開動作的完成的。如圖10-8所示為機(jī)械手的操作面板，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動工作方式時，用各按鈕的點(diǎn)動實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動作；回原位工作方式時，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動返回原位；單步工作方式時，每按一次起動按鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個周期就停下；連續(xù)工作方式時，機(jī)械手在原位，只要按下起動按鈕，機(jī)械手就會連續(xù)循環(huán)動作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手才會后運(yùn)行2到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機(jī)械手必須升到位置才能左右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時碰到其它工件。2、、、、實(shí)訓(xùn)要求實(shí)訓(xùn)要求實(shí)訓(xùn)要求
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